שקלתי כמה שמות עבור רשומה שעוסקת בז'וזף לואי לגראנז', אבל כיוון שתרומתו הגדולה לפיסיקה הייתה הפיתוח והשימוש בחשבון הוריאציות – זו הכותרת שנבחרה.
בניגוד לאישים חשובים שעוד אכתוב עליהם ועל עבודתם בעתיד, לגראנז' לא שינה את כללי היסוד של המכניקה (כמו שקרה בעת פיתוח המכניקה הקוונטית והיחסותית), ולא פתח תחום פיסיקלי חדש (התורה האלקטרומגנטית, למשל). מה שהוא עשה הוא לתת לנו כלים מתמטיים חדשים לתאר בהם את הפיסיקה, כלים בהם משתמשים עד היום (וזאת מבלי להיכנס לתרומותיו המתמטיות הנכבדות, שבשלן כינה אותו נפוליון "הפירמידה הנשגבת של המתמטיקה"). ברשומה זו אנסה להסביר את הכלים הללו.
נתחיל ברעיון הכללי. אחד מהדברים העיקריים שמעניינים אותנו במכניקה הקלאסית הוא מסלולו של גוף. כמו שראינו בפוסט הזה, ניוטון הראה כי כדי לעשות זאת עלינו למצוא את סך-הכוחות הפועלים על הגוף, לכתוב את המשוואה הדיפרנציאלית המתארת את שינוי-התנע ולפתור אותה. בד"כ זה מאוד קשה. אז בא לגראנז' והראה שיש דרך פשוטה יותר. במובן מסוים טבעית יותר. לגראנז' הראה כי ניתן לייחס גודל, שנקרא פעולה, לכל מסלול אפשרי של גוף. בנוסף הוא הראה שהמסלול האמיתי בו ינוע הגוף, הוא זה שעבורו הפעולה היא הקטנה ביותר. הדרישה של מזעור הפעולה נותנת לנו משוואות, בד"כ יותר פשוטות ממה שהיינו מקבלים מחוקי-ניוטון, שפתרונן נותן את המסלול. משוואות אלה נקראות משוואות-התנועה או משוואות אוילר-לגראנז'. הייחוד של השיטה של לגראנז', הנקראת לעיתים מכניקה-אנליטית (כשם הספר שכתב המתאר אותה), או מכניקה-לגראנז'יאנית, הוא בכך שבניית הפעולה מתייחסת לסימטריות השונות של הבעיה, וכן מתארות את מיקום הגוף בקואורדינאטות המתאימות לאופי התנועה, ולאו-דווקא הקואורדינאטות הסטנדרטיות – אורך רוחב וגובה (x,y,z).
כעת, לאחר ההקדמה ותיאור-השיטה, אנסה להסביר את הצד הטכני. נתחיל בקואורדינאטות בהן באמצעותן מתאר לגראנז' את מיקום הגוף. בד"כ, כאשר אנו מתארים את מיקומו של גוף במרחב, אנו צריכים להגיד, בכל זמן נתון, מהן קואורדינאטות ה-x, ה-y, וה-z של הגוף. מצד שני, פעמים רבות יש לנו אילוצים, או איזושהי תלות בין הקואורדינאטות. את אלה אפשר לקחת בחשבון, והם יכולים לסייע לנו להפחית את מספר הקואורדינאטות הדרוש. אם, למשל, אנחנו עוסקים במטוטלת, התנועה היא במישור, רק 2 קואורדינאטות. נגיד x ו-y. אבל בכך לא מסתיים הסיפור. המשקולת של המטוטלת נעה על קשת של מעגל, ולמעשה הזווית של החוט של המטוטלת ביחס לאיזשהו ישר, נאמר ציר ה-y, קובעת לחלוטין את מיקום המטוטלת. במצב כזה אנו אומרים שיש למערכת "דרגת חופש אחת", ואנו צריכים לתת רק גודל אחד, במקרה זה הזווית, כדי לתאר את מיקום הגוף. הגודל הזה הוא הקואורדינאטה (או קואורדינאטות, אם יש יותר מאחד) בהן נשתמש. הן נקראות "קואורדינאטות מוכללות", ומסומנות בד"כ ב-
. כבר כאן אנחנו יכולים לראות את היתרון של השיטה של לגראנז' על פני זאת של ניוטון. אם היינו רוצים לתאר תנועת מטוטלת אצל ניוטון, היינו צריכים להתחשב הן בכוח-הגרוויטציה הפועל על המטוטלת, והן בכוח של החוט המושך אותה. הכוח של החוט משתנה כל הזמן, ולא פשוט לטפל בו. אחרי שהיינו מצליחים להתמודד עם זה, היינו זקוקים לשתי משוואות – אחת לציר x והשנייה לציר y, ואז לפתור. אצל לגראנז', לעומת זאת, החוט לא מקשה עלינו, הוא עוזר לנו, הוא הופך מכוח שיש להתחשב בו לאילוץ המבטל דרגת-חופש אחת. כל שנשאר כעת הוא להשתמש בקואורדינאטה המוחלט הבודדת שיש לנו כדי לכתוב, ולפתור, משוואה אחת (משוואת אוילר-לגראנז' עבורה).
אחרי שאנחנו מבינים את הקואורדינאטות המוכללות, יש גודל חדש נוסף. לכל קואורדינאטה מוכללת יש מהירות מתאימה, שהיא פשוט הנגזרת של הקואורדינאטה לפי הזמן. הסימון הוא, בד"כ
, כאשר מתקיים
. ה-d המסולסלת,
, נקרא נגזרת חלקית.
הצעד הבא לקראת כתיבת משוואות אוילר-לגראנז' הוא כתיבה של הכוחות הידועים הפועלים על הגוף, אלה שאינם אילוצים, במונחים של הקואורדינאטות המוכללות והמהירויות. כן, אני יודע שזה נשמע מורכב כרגע, אבל מייד בסיום ההסבר תבואנה זוג דוגמאות, שאני מקווה שתעזורנה להפנים.
כעת עלינו להגדיר את הפעולה. בעצם לא את הפעולה עצמה. הגודל שנגדיר נקרא לגרנז'יאן, ומסומן ב-L. הפעולה היא אינטגרל של הלגראנז'יאן. ולמה שווה לגרנז'יאן זה? ובכן צורתו הפונקציונאלית היא

כאשר ה-r-ים הן הקוארדינטות הרגילות, מובעות כפונקציות של הקואורדינאטות המוכללות, F הוא סך כל הכוחות הידועים, כלומר אלה שאינם אילוצים, ו-m היא מסת הגוף. אם נסמן, כמקובל
ונשתמש בסימון מקוצר לסכימה נקבל את הנוסחה בכתיב מקוצר ונוח יותר:

חדי-עין ויודעי-ח"ן ישימו לב, בוודאי, שהסימונים מזכירים אנרגיה, ואכן הלגרנז'יאן הוא ההפרש בין האנרגיה הקינטית לפוטנציאלית של הגוף. אחרי שהגדרנו את הלגרנז'יאן, נותר רק לכתוב את משוואות אוילר-לגראנז' שהן:

נשים לב כי יש לנו משוואה עבור כל קואורדינאטה מוכללת.
אלו הם עיקרי התורה של לגראנז', כאשר את ההוכחות לגבי מדוע היא נכונה לא אביא, שכן הן טכניות מאוד.
בואו נפנה, במקום זה, לזוג דוגמאות.
המערכת הראשונה – גוף המחובר לקפיץ שנמצא על משטח אופקי חסר-חיכוך. מותחים (או מכווצים) את הקפיץ ומשחררים, ונותנים לגוף להתנודד הלוך חזור. התנועה שעושה הגוף נקראת תנועה הרמונית פשוטה. ננתח אותה. הבעיה היא חד-ממדית, ללא אילוצים, כאשר הכוח היחיד שפועל הוא זה של הקפיץ. כוח של קפיץ שווה ל-
, כאשר k הוא קבוע המאפיין את הקפיץ, ו-x הוא המרחק של הגוף מהנקודה בה הקפיץ רפוי לחלוטין (לא מתוח ולא מכווץ). במצב זה הקואורדינאטה המוכללת המתאימה לתיאור הבעיה היא x, ומתקיים
. הלגראנז'יאן בבעיה הוא
, ומשוואת אוילר-לגראנז' המתאימה (רק קואורדינאטה אחת, אז רק משוואה אחת) היא
. אם נוציא לפועל את כל הנגזרות נקבל את המשוואה
. את המשוואה הזו קל לפתור, ופתרונה הוא
, כאשר A ו-
נקבעים עפ"י תנאי ההתחלה של הבעיה.
הבעיה הזו היא מאוד פשוטה, והיינו יכולים לפתור אותה בקלות גם ללא עזרת לגראנז'. בעיה אחרת, מורכבת יותר, היא הבעיה של מטוטלת – משקולת קטנה התלויה על חוט ומתנודדת הלוך וחזור. הבעיה הזו היא דו-ממדית (אנחנו צריכים לתת שתי קואורדינאטות, x ו-y כדי לתאר את מיקום הגוף), אבל יש לנו אילוץ אחד – הגוף חייב לנוע לאורך קשת-מעגל שרדיוסו כאורך החוט של המטוטלת, שיסומן ב-
. כלומר אנו זקוקים, שוב, לקוארדינטה מוכללת אחת. אם נסמן את הזווית בין החוט לכיוון השלילי של ציר y ב-
(ראו ציור), נקבל ש-
, ו-
.
היא, אם-כן, הקואורדינאטה המוכללת שלנו, והכוח היחיד שפועל הוא הגרוויטציה –
.

מכוח זה נקבל אנרגיה פוטנציאלית
. הלגראנז'יאן שיתקבל הוא
. משוואת אוילר-לגראנז' עבור
תיתן (אני אדלג על הפיתוח ואתן את התוצאה הסופית)
. למשוואה זו אין פתרון, אולם אם
היא זווית קטנה, ניתן לעשות קירוב
, ולקבל את המשוואה
. למשוואה זו צורה זהה למשוואה שקיבלנו עבור הקפיץ בבעיה הקודמת, לכן גם הפתרון יהיה זהה.
גם את הבעיה הזו היינו יכולים לפתור ללא לגראנז', אך זה היה מסובך יותר.
לסיום הרשימה אוסיף שהשימוש בפורמליזם של לגראנז' עדיין נפוץ מאוד ברבים מענפי הפיסיקה, וייתרה על כן, אם נתבונן בסיטואציה בה עיין כוחות, רק אילוצים, משוואות אוילר-לגראנז' מתארות את המסלול הקצר ביותר בין נקודת ההתחלה והסיום תחת האילוצים, כלומר הפורמליזם הוא בעל שימוש גם לגיאומטריה, ומהווה למעשה חיבור בין הפיסיקה לגיאומטריה.